シミュレーション概要

OpenHRPを構成する各種要素について説明します。

ユーザインタフェースGrxUIの使用方法

ユーザインタフェースの利用方法について説明します。

モデル作成ガイド

シミュレーションに使用するモデルを作成する方法について説明します。 まず、どのように作成するのかを説明し、実際にどのようなモデルが使われるかをサンプルロボットを例にとり説明します。

コントローラ作成ガイド

OpenHRPにおいてはロボットからのセンサ値の読み込みとロボットへの指令値を出力する制御プログラムを 「コントローラ」と呼びます。ここではコントローラの作成について説明します。

サンプルコントローラの解説

サンプルロボットをパターンファイルに従って歩行させる コントローラのサンプル(SamplePD)について解説します。

コントローラブリッジ

作成したコントローラをシミュレータ上で使用するための「コントローラブリッジ」 に関する説明です。

応用サンプル

RTCを連携させるなどの応用的なサンプルを紹介します。