概要

OpenHRPでは，20001215バージョンより，早稲田大学 高西先生のご協力で，シンプルなヒューマノイドロボットのモデルと歩行パター ンを添付できるようになりました．ここでは，サンプルロボットの表している内容について説明します。

サンプルロボット

サンプルモデル(ファイル：$OPENHRPHOME/etc/sample.wrl)は、 腰1関節(WAIST)、胴体4関節(WAIST_JOINT0〜CHEST)、 頭2関節(HEAD_JOINT0, HEAD_JOINT1)、 腕16関節(LARM_SHOULDER_P〜LARM_WRIST_R、RARM_SHOULDER_P〜RARM_WRIST_R)、 足14関節(LLEG_HIP_R〜LLEG_ANKLE_R、RLEG_HIP_R〜RLEG_ANKLE_R)で構成され、 次に示すJoint-Segment階層構造を持ちます。 Joint位置と各Jointに設定された座標系，Segment名と実際の リンクの対応については， 図2.および図3.を参照してください． 

(Joint Jointノード名 : Segment Segmentノード名)
Humanoid SAMPLE
|
| # Root
+-humanoidBody
  |
  | # Upper half body
  +-Joint WAIST : Segment WAIST_LINK0
  |   Joint WAIST_P : Segment WAIST_LINK1
  |     Joint WAIST_R : Segment WAIST_LINK2
  |       Joint CHEST : Segment WAIST_LINK3
  |       |
  |       | # Cameras
  |       +-VisionSensor VISION_SENSOR1
  |       +-VisionSensor VISION_SENSOR2
  |       |
  |       | # Left arm
  |       +-Joint LARM_SHOULDER_P : Segment LARM_LINK1
  |       |   Joint LARM_SHOULDER_R : Segment LARM_LINK2
  |       |     Joint LARM_SHOULDER_Y : Segment LARM_LINK3
  |       |       Joint LARM_ELBOW : Segment LARM_LINK4
  |       |         Joint LARM_WRIST_Y : Segment LARM_LINK5
  |       |           Joint LARM_WRIST_P : Segment LARM_LINK6
  |       |             Joint LARM_WRIST_R : Segment LARM_LINK7
  |       |
  |       | # Right arm
  |       +-Joint RARM_SHOULDER_P : Segment RARM_LINK1
  |           Joint RARM_SHOULDER_R : Segment RARM_LINK2
  |             Joint RARM_SHOULDER_Y : Segment RARM_LINK3
  |               Joint RARM_ELBOW : Segment RARM_LINK4
  |                 Joint RARM_WRIST_Y : Segment RARM_LINK5
  |                   Joint RARM_WRIST_P : Segment RARM_LINK6
  |                     Joint RARM_WRIST_R : Segment RARM_LINK7
  |
  | # Left Leg
  +-Joint LLEG_HIP_R : Segment LLEG_LINK1
  |   Joint LLEG_HIP_P : Segment LLEG_LINK2
  |     Joint LLEG_HIP_Y : Segment LLEG_LINK3
  |       Joint LLEG_KNEE : Segment LLEG_LINK4
  |         Joint LLEG_ANKLE_P : Segment LLEG_LINK5
  |           Joint LLEG_ANKLE_R : Segment LLEG_LINK6
  |
  | # Right Leg
  +-Joint RLEG_HIP_R : Segment RLEG_LINK1
        Joint RLEG_HIP_P : Segment RLEG_LINK2
          Joint RLEG_HIP_Y : Segment RLEG_LINK3
            Joint RLEG_KNEE : Segment RLEG_LINK4
              Joint RLEG_ANKLE_P : Segment RLEG_LINK5
                Joint RLEG_ANKLE_R : Segment RLEG_LINK6
図1. サンプルモデルのリンク構造



図2. ロボットの各Jointの位置と座標系



図3. ロボットの各リンクと対応するSegment名

視覚センサ

上記のとおり視覚センサは、CHESTの下に2個取り付けられています。 

CHEST
  +-VisionSensor VISION_SENSOR1
  +-VisionSensor VISION_SENSOR2

また、視覚センサの座標系は図6.の通りです。赤い軸がX軸、緑の軸がY軸、青の軸がZ軸を表します。視線方向は、Z軸のマイナス方向です。位置姿勢の具体的な数値については、sample.wrlを参照してください。


図6. 視覚センサの座標系