OpenHRP View概要

OpenHRP Viewを構成する各種要素について説明します。
OpenHRP Viewはsimulation, controller, collisionの3つのタブから構成されます．

simulationタブ


simulationタブ

    1. Total Time[s]
      シミュレーションを行う総時間を秒単位で指定します。
    2. Integration Step[s]
      積分タイムステップを秒単位で指定します。
    3. Logging Step[s]
      ロギングタイムステップを秒単位で指定します。
    4. Integration Method
      積分方法を指定します。
    5. Gravity[m/s^2]
      重力加速度を指定します。
    6. Forward Dynamice
      順動力学計算の有無を指定します。
    7. View Simulation
      視野画像シミュレーションを行うか否かを指定します。このチェックボックスにチェックを入れると，シミュレーション対象のロボットや環境オブジェクトにVisionSensorノードが取り付けられていた場合に視野画像生成が行われ，シミュレーション開始と同時に視野画像を表示するウィンドウが表示されます．逆にこのチェックボックスにチェックが入っていない場合，VisionSensorノードが取り付けられたモデルのシミュレーションを行っても視野画像の生成は行われません．

controllerタブ


controllerタブ

    1. Robot Name
      ロボット名の一覧です。
    2. Controller
      コントローラーの一覧です。CORBA IDで表示されます。
    3. Control Time[s]
      制御周期の一覧です。
    4. Working Dir.
      ワークディレクトリの一覧です。
    5. Setup Command
      起動コマンドの一覧です。
    6. Detach ボタン
      クリックすることで選択した行を削除します。
    7. Edit ボタン
      クリックすることで選択した行をEditできる様にします。
    8. Controller
      コントローラーをCORBA IDリストボックスから選択します。
    9. Control Time[s]
      制御周期を秒単位で指定します。
    10. Working Dir.
      ワークディレクトリを指定します。$(環境変数名)の形で環境変数が使えます。
    11. Setup Command
      起動コマンドを指定します。$(環境変数名)の形で環境変数が使えます。

collisionタブ


collisionタブ

    1. Object1
      collisionペア(その1)のObjectの一覧です。
    2. Link1
      collisionペア(その1)のLinkの一覧です。
    3. Object2
      collisionペア(その2)のObjectの一覧です。
    4. Link2
      collisionペア(その2)のLinkの一覧です。
    5. SDModel
      Spring Damper Modelが有効かどうかの一覧です。
    6. Add ボタン
      collisionペアを追加します。
    7. Remove ボタン
      選択されたcollisionペアを削除します。
    8. Edit ボタン
      選択されたcollisionペアを編集します。
    9. Add Allボタン
      組み合わせられるcollisionペアを全て追加します。
    10. Object1
      collisionペア(その1)のObjectをリストボックスから選択します。
    11. Link1
      collisionペア(その1)のLinkをリストボックスから選択します。選択しない場合はすべてのLinkが対象となります。
    12. Object2
      collisionペア(その2)のObjectをリストボックスから選択します。
    13. Link1
      collisionペア(その2)のLinkをリストボックスから選択します。選択しない場合はすべてのLinkが対象となります。
    14. Spring Damper Model
      スプリングダンパーモデルを指定するときにチェックします。
    15. Spring Constant
      スプリングダンパーモデルが指定された場合、バネ定数を入力します。
    16. Damper Constant
      スプリングダンパーモデルが指定された場合、ダンパー定数を入力します。
    17. Static
      静摩擦係数を入力します。スプリングダンパーモデルが指定されない場合に有効です。
    18. Sliding
      動摩擦係数を入力します。スプリングダンパーモデルが指定されない場合に有効です。