GrxUIの起動

Eclipseを起動し、メニューから"ウインドウ"→"パースペクティブを開く"→"その他"を選択し、GrxUIのパースペクティブを開くことでGrxUIが起動します。


シミュレーションの実行

プロジェクトを開く

GrxUIメニューから"Load Project"より、プロジェクトを開きます。

ファイル選択ダイアログが表れますので、 適当なファイルを読み込んでみましょう。 (なお、標準で入っているサンプルプロジェクトはバージョンによって 異なる可能性があります。)

シミュレーション

プロジェクトを読み込んだら、 GrxUIメニューの"start simulation"か"start simulation"ボタンでシミュレーションを開始します。

GrxUIウィンドウの左下でシミュレーション対象のモデルが動作するアニメーションが 表示されたでしょうか?

以下のようなシミュレーションサンプルがありますので、試してみてください. 以下に示す動作が実現していれば、インストールはうまくいったと考えてよいでしょう。

  • FallingBoxes.xml
    • 複数の箱が同時に床に落ちるシミュレーション
  • SamplePD.xml
    • サンプルロボットの歩行シミュレーション。
  • SampleLF.xml
    • サンプルロボットが箱を持ち上げるシミュレーション。
  • SampleSV.xml
    • 車輪型機構が床の上で車輪を使って移動するシミュレーション。
  • PA10Sample.xml
    • ロボットアーム"PA10"が箱をつかんで持ち上げるシミュレーションです。
      (PA10のモデルデータは三菱重工業(株)からご提供いただきました。)

Ubuntu9.04以降の環境でサンプルが実行できない場合

ubuntu9.04以降の環境でサンプルが動作しない(Linux 対象) 場合がありますので、リンク先のトラブルシューティングを参考にして対処してください。

Linuxでモデルが読み込めない場合

Linuxでプロジェクトを開いた時にモデルが読み込めない場合、共有ライブラリへのリンクができていない可能性があります。 環境変数 LD_LIBRARY_PATH に (インストール先ディレクトリ)/lib を追加してください。 詳細についてはこちらをご覧ください。