OpenHRPSDKインストール

OpenHRPSDK

OpenHRPSDK は、OpenHRP とそれに関連するの実行ファイル等のバイナリを提供します。
バイナリは GrxUI の実行ファイル(Eclipse RCP 製品)を含み、ソースからコンパイルすることなく GrxUI の動作をお試しいただくことが可能です。

必要なソフトウェア

OpenHRPSDKには、VS2008(32bit)用、VS2010 32bit用、VS2010 64bit用があります。 これらに合わせて、次のソフトウェアをインストールして下さい。

• Java Development Kit (JDK)
配布先 : http://java.sun.com/
　　32bit用のOpenHRPSDKには、64bitOSでも32bit版をインストールして下さい。

コントローラを作成するために以下のソフトウェアが必要です。

• Visual C++ コンパイラ
Visual C++ 2008 Express Edition 日本語版

• Python
配布先 : http://www.python.org/

• Visual C++ コンパイラ
Visual C++ 2010 Express Edition 日本語版
Express版は(デフォルトでは)64bitバイナリのビルドができませんのでご注意ください。
• OpenRTM
• RTCBuilder-1.1.0
• CMake( バージョン 2.8.5 以上 )

また、Jythonスクリプトを使用する場合、以下のソフトウェアも必要です。

• Jython
配布先 : http://www.jython.org/

インストール前確認

Name Serverが正常起動しなくなる恐れがありますので、コンピュータ名を半角８文字以内に設定してください。 詳細についてはこちらをご覧ください。

インストール

1. 古いバージョンがインストールされている場合は、アンインストールし、インストール先のディレクトリを削除します。
2. OpenHRPSDK をダウンロードしてインストーラを起動します。



3. ソフトウェア使用許諾契約書に同意しますにチェックし、「次へ」をクリックします。



4. インストール場所を指定して「次へ」をクリックします。
※ JDK1.7.0_21を使用されている方は、インストール先をスペースを含まないディレクトリに変更して下さい。



5. 画面の指示に従い進めるとインストールが完了します。

ファイル構成

インストールすると指定したディレクトリに以下の構成で作成されます。

OpenHRPSDK/           # インストールディレクトリ
    +- bin/           # OpenHRPの実行ファイル, omniNames.exe, 実行に必要なDLL
    +- etc/           # コントローラ作成に必要な vsprops 設定ファイル
    +- GrxUI/         # GrxUI の Eclipse RCP 製品
        +- GrxUI.exe  # GrxUI起動ファイル
    +- include/       # OpenHRP, OpenRTM, OmniORB, 各ライブラリのヘッダ
    +- lib/           # OpenHRP, OpenRTM, OmniORB, 各ライブラリのライブラリ
    +- License/       # ライセンス文書
    +- share/         # サンプルファイル
    +- utils/         # RTコンポーネント作成ツール
    +- epl-v10.html   # Eclipse Public License v1.0 ライセンス文書
    +- license-en.txt # ライセンス文書(英語)
    +- license-ja.txt # ライセンス文書(日本語)

サンプルシミュレーションの実行

1. (インストールディレクトリ)/bin/GrxUI.batを実行します。



2. 上部のメニュー[ウインドウ]-[設定]を選択して、GrxUIの設定を行います。



サーバインストールディレクトリに
(インストールディレクトリ)/bin
サーバインストールディレクトリに
(インストールディレクトリ)/share/OpenHRP-3.1/sample/project
を設定します。
設定後、再起動すると反映されます。

3. [GrxUI]-[プロジェクトの読み込み]を選択して、サンプルプロジェクトを読み込みます。





まず、SamplePD.xmlを選んでみましょう。左下のビューにロボットが表示されれば読み込み成功です。

4. [GrxUI]-[シミュレーション開始]、もしくは左上のメニューボタンを選択してシミュレーションを実行します。



ロボットが歩き始めたら成功です。他のサンプルプロジェクトもお試しください。

コントローラ作成

Visual C++ 2008を御使用の場合は、 "%OPENHRP_SDK_ROOT%\utils\rtc-template\rtc-template.py" を使用してコンポーネントのスケルトンを作成してください。
Visual C++ 2010を御使用の場合は、コントローラ作成ガイド(歩行パターン)をご覧ください。

アンインストール

[コントロールパネル]の[プログラムの追加と削除]から当プログラムを選択して削除してください。