「WindowsにおけるOpenHRPのインストール」のページでも示した依存ソフトウェアを個別にインストールする場合を説明します。

依存ソフトウェア

下記のソフトウェアの入手法とインストール方法を説明します。

OpenRTM環境の構築

OpenRTM-aist の最新版をインストールします。 （現在配布中のOpenHRP最新版では、OpenRTM-aist のバージョン 1.0 系列の 1.0.0 以降が必要となります。)

OpenRTM-aistのページより、OpenRTM-aist-1.0.0 C++版をダウンロードしてください。

ダウンロードしたファイルをダブルクリックするとインストーラが起動するので、 インストーラの案内に従ってインストールを行ってください。
インストール時に omniORB も同時にインストールできます。

※ OpenHRP Ver.3.1.0-Release, Ver.3.1.0β4 では、OpenRTM-aist 0.4以前のバージョンは公式サポートしておりません。

Python

http://www.python.orgより、Pythonのインストーラをダウンロードします。 ダウンロードしたファイルをダブルクリックするとインストーラが起動しますので、 案内に従ってインストールを行います。

PyYAML

http://pyyaml.orgより、PyYAMLのインストーラをダウンロードします。 ダウンロードしたファイルをダブルクリックするとインストーラが起動しますので、 案内に従ってインストールを行います。

Jython

http://www.jython.orgの"Download"より、 Jythonのファイルをダウンロードします。 ダウンロードしたファイルをダブルクリックするとインストーラが起動しますので、 案内に従ってインストールを行います。

ライブラリのインストール

tvmet

ベクトル・行列計算ライブラリであるtvmetをインストールします。

本家の配布サイト( http://tvmet.sourceforge.net)よりソースを取得してインストールしても結構ですが、 当サイトの「ダウンロード」ページにWindows用のインストーラも用意しています。それを 使用する場合は、tvmet-xxx-win.msi のファイルをダウンロードし、ダブルクリックして インストーラを起動してください。その後案内に従ってインストールを行ってください. インストーラの設定項目は特に変更しなくてもOKです。

一方、本家よりダウンロードしたソースを使う場合は、 ソース中の設定ファイル "config.h" をWindowsに合わせたものにする必要があります。 tvmetを展開したディレクトリ以下の、include\tvmet\config\config-vc71.h というファイルを、 include\tvmet\config.h としてコピーしてください。

CLAPACK

もうひとつのベクトル・行列計算ライブラリであるLapackをインストールします。

Lapackには様々な派生版がありますが、OpenHRP3のWindows版ではCLAPACKを使うのが無難です。 これのインストーラ を用意しましたので、 当サイトの「ダウンロード」ページより CLAPACK-xxx.msi とあるファイルをダウンロードしてお使いください。 ファイルをダブルクリックするとインストーラが起動しますので、案内に従ってインストールを行ってください. インストーラの設定項目は特に変更しなくてもOKです。

Boost

C++のライブラリ集であるBoost( http://www.boost.org)をインストールします。

Visual C++ 2008用のコンパイル済みライブラリをまとめたインストーラを用意しましたので、 当サイトの「ダウンロード」ページ よりBoost-xxx_VC9.msiのファイルをダウンロードしてダブルクリックし、 インストーラの案内に従ってインストールを行ってください。 インストーラの設定項目は特に変更しなくてもOKです。

Visual C++ の各種バージョンで利用可能なコンパイル済みライブラリのインストーラは http://www.boost-consulting.comからも配布されており、 これを使ってインストールしてもOKです。この場合、インストール時に出てくる "Variants" の指定で、"Multithread", "Multithread Debug" の２つはチェックするようにしてください。

インストール作業が不要になったソフトウェア

この項目はOpenHRP Ver.3.0.1以前のユーザーに向けた情報です。

Java 3D,JMF

Java3D 1.5系バージョンでは深度バッファの取得に不具合がありましたのでJava3D 1.4.1の使用に変更しました。 さらに導入作業を簡便にするためOpenHRP Ver.3.0.2よりJava3D 1.4.1、JMF-2.1.1eを配布パッケージに含めることにしました。