コントローラブリッジ使用マニュアル

概要

コントローラブリッジは、シミュレーション対象のモデルと各OpenRTMコンポーネント間の入出力を介するプロセスです。
起動オプションまたは、設定ファイルによって入出力ポートを設定しポート間の接続を指定します。

マニュアル

起動オプション

起動オプションは以下の通りです。

起動オプション(書式)	説明
--server-name コントローラ名	CORBAネームサーバにコンポーネントを生成するファクトリサーバの名前を指定します
--in-port ポート名[:識別名]:プロパティ名	入力ポート名を与えプロパティを指定します
--out-port ポート名[:識別名]:プロパティ名	出力ポート名を与えプロパティを指定します
--connection ポート名[:コントローラ側インスタンス名]:ポート名	ポート間接続を指定します
-h / --help	起動オプションの表示
--config-file 設定ファイル名	起動オプションを設定したファイルを指定します
--robot-name 対象モデル名	対象モデル名を与えます
--name-server ネームサーバホスト名:ポート	OpenHRPのCORBAネームサーバを指定します

Table 1:起動オプション一覧

--server-name コントローラ名
ブリッジのCORBA側コンポーネントを生成するファクトリサーバの名前を指定します。GrxUIのControlle View のControllerプルダウンに表示されます。

Fig.1: GrxUI Controller View

--in-port ポート名[:識別名]:プロパティ名
入力ポート名を与え、そのポートのプロパティを指定します。識別名を指定すれば特定の部位の値だけ入力します。
識別名はVRMLモデルのノード名を指定します。
識別名はコンマ(,)で区切って複数指定することができます。データは指定した順番で入力します。
例:--in-port arm_elbow:RARM_ELBOW,LARM_ELBOW:JOINT_VALUE
関節名称RARM_ELBOWとLARM_ELBOWのJOINT_VALUEプロパティの値を入力します。

--out-port ポート名[:識別名]:プロパティ名[:出力間隔（秒）]
出力ポート名を与え、そのポートのプロパティを指定します。識別名を指定すれば特定の部位の値だけ出力します。
識別名はVRMLモデルのノード名を指定します。
識別名は , で区切って複数指定することができます。指定した順番でデータは出力されます。 ただし、プロパティ名がCONSTRAINT_FORCEのときは、識別名は1つしか指定できません。
出力間隔を指定すると、Fig.1に示すControll Timeで指定した時間の整数倍で指定間隔に近い時間で、データを出力します。 指定しない場合は、Control Timeで指定した時間間隔で出力します。
画像データを出力する場合には、識別名のかわりに必ずVisionSensorのsensorIdの値を指定します。 sensorIdを複数指定することはできません。
例:--out-port image:0:COLOR_IMAGE:0.1
sensorIdが0のVisionSensorのカラー画像を0.1秒毎に出力します。

--connection ポート名[:コントローラ側インスタンス名]:ポート名
入出力ポート間の接続を指定します。左は対象モデル側のポート名、右はコントローラ側のポート名を指定しコロンで区切ります。
コントローラ側のインスタンス名は省略できます。
例:--connection angle:JoystickController0:angle
対象モデル側のポートangleとインスタンス名JoystickController0のポートangleを接続します。

-h / --help
起動オプションの表示と説明を英文で標準出力します。 -h または --help が使えます。

--config-file 設定ファイル名
起動オプションを設定したファイルを指定します。 起動オプションを一元化したり複雑な入出力ポート設定の時に利用してください。 サンプルフォルダには設定ファイル"bridge.conf"がありますので参考にしてください。※
OpenHRP/Controller/rtc/SamplePD/bridge.conf の場合

server-name = SamplePDController
in-port     = torque:JOINT_TORQUE
out-port    = angle:JOINT_VALUE
connection  = angle:angle
connection  = torque:torque

という記述です。
書式は起動オプションからハイフンを取り除き '=' でオプションに文字列を与えたテキストファイルです。
'='の左右に連続して隣接する半角空白とtabは無視されます。
Unix環境の運用も考慮してWindows環境でも改行コードはLFに統一した方が無難です。

※:Ver3.0.0より前にはありません。さらにVer3.0.2では書式を一部変更いたしましたので最新のOpenHRPを導入してください。

--robot-name 対象モデル名
入出力ポートを備えた通信対象モデル名を指定します。デフォルト値は"VirtualRobot"です。
インスタンスが複数生成されることも考慮して名前にindex番号を0から割り振りますから、ネームサーバーには"対象モデル名0"が最初に登録されます。

--name-server ネームサーバホスト名:ポート
OpenHRPのCORBAネームサーバを指定します。
デフォルト値は"localhost:2809"です。
例:--module 192.168.1.10:2809
IPアドレス192.168.1.10のポート番号2809で接続待ちするOpenHRPのCORBAネームサーバを指定します。

プロパティ

指定可能なプロパティは以下の通りです。

プロパティ名	In Port / Out Port	データ型	データ数	説明
JOINT_VALUE	yes/yes	RTC::TimedDouble	1	関節角度または関節位置
JOINT_VELOCITY	yes/yes	RTC::TimedDouble	1	同上微分
JOINT_ACCELERATION	yes/yes	RTC::TimedDouble	1	同上２階微分
JOINT_TORQUE	yes/yes	RTC::TimedDouble	1	関節トルク
EXTERNAL_FORCE	yes(1)/no	RTC::TimedDoubleSeq	6	力, トルク
ABS_TRANSFORM	yes(1)/yes(1)	RTC::TimedDoubleSeq	12	ワールド座標系における位置姿勢(最初の3要素が位置ベクトル、9要素が姿勢)
ABS_VELOCITY	yes(1)/yes(1)	RTC::TimedDoubleSeq	6	ワールド座標系における速度(3次元ベクトル)と角速度(3次元ベクトル)
ABS_ACCELERATION	yes(1)/yes(1)	RTC::TimedDoubleSeq	6	ワールド座標系における加速度(3次元ベクトル)と角加速度(3次元ベクトル)
FORCE_SENSOR	no/yes	RTC::TimedDoubleSeq	6	力(3次元ベクトル), トルク(3次元ベクトル)
RATE_GYRO_SENSOR	no/yes	RTC::TimedDoubleSeq	3	ジャイロセンサー(3次元ベクトル)
ACCELERATION_SENSOR	no/yes	RTC::TimedDoubleSeq	3	加速度センサー(3次元ベクトル)
RANGE_SENSOR	no/yes	RTC::TimedDoubleSeq	センサー出力数	距離センサー．計測方向に向かって右方向からスキャンした際の距離データが入っています。 距離は干渉が発生する限り、maxDistanceよりも遠い場合も出力されます．干渉がない場合は0が出力されます。
CONSTRAINT_FORCE	no/yes(3)	RTC::TimedDoubleSeq	6*接触点数	ワールド座標系における接触位置(3次元ベクトル)と力(3次元ベクトル)
COLOR_IMAGE(4)	no/yes(2)	RTC::TimedLongSeq	ピクセル数	color画像
GRAYSCALE_IMAGE(4)	no/yes(2)	RTC::TimedOctetSeq	ピクセル数	gray scale画像
DEPTH_IMAGE(3),(4)	no/yes(2)	RTC::TimedFloatSeq	ピクセル数	depth画像

Table 2:プロパティ一覧
(1)：in-portオプションで[:識別名]を指定した場合のみ有効　
(2)：out-portオプションで[:識別名（sensorId)]を指定した場合のみ有効
(3)：out-portオプションで[:識別名]を１つ指定した場合のみ有効
(4)：Simulation ViewでView Simulationにチェックを入れた場合のみ有効