概要
別々のモデルのリンク間に仮想関節を設定すると、指定したリンク間に拘束力を発生させることができます。2つのリンクはボールジョイントで接続されていると考え、指定した並進方向に拘束力を発生させます。
これを用いると、図１のように鉄棒にロボットをぶら下がらせるようなことができます。
図１ : Extra Joint Sample
ここでは、仮想関節を設定する手順を説明します。
ExtraJointアイテムの作成
他のシミュレーションと同様にアイテムを設定してプロジェクトを作成します。
アイテムビューのExtraJointフォルダを右クリックし、メニューから”作成”を選択します。
作成されたExtraJointアイテムを選択すると、プロパティビューに内容が表示されますので、ここで編集します。
プロパティの意味は以下の通りです。
| name | 仮想関節の名前を指定します。 |
| link1Name | ボールジョイントを受けているリンク名を指定します。 |
| link2Name | ボールジョイントが付いているリンク名を指定します。 |
| object1Name | link1Nameのモデル名を指定します。 |
| object2Name | link2Nameのモデル名を指定します。 |
| link1LocalPos | link1Nameリンクの拘束位置をそのリンクのローカル座標で指定します。 |
| link2LocalPos | link2Nameリンクの拘束位置をそのリンクのローカル座標で指定します。 |
| jointType | 拘束する軸数を指定します。xyz：互いに直交する3軸 xy：jointAxisで指定した軸に直交する２軸 z：jointAxisで指定した１軸 |
| jointAxis | link1Nameリンクのローカル座標で単位ベクトルを指定します。ベクトルの意味は、jointTypeの指定で変わります。 |
サンプルの実行
GrxUIを起動し、プロジェクトExtraJoint.xmlをloadします。
シミュレーションを開始してください。
