接続による拡張

このチュートリアルではChoreonoidを外部のシステムに接続する方法を学習します。

サンプルプロジェクトのロード

メニューから”File” -> “Open Project”を選択し、”share/project”フォルダの”OpenRTM-PA10Pickup.cnoid”を開きます。

独自のプロジェクト用の設定

自分のロボットのためのモーションを編集したい場合、以下の設定を行ってください。

メインメニューでの操作:

  • Worldアイテムを作成（ “File” -> “New...” -> “World”を選択）。

  • Modelアイテムのロード（”File” -> “Open...” -> “OpenHRP Model File”を選択）。

  • BodyRTCアイテムを作成（”File” -> “New...” -> “BodyRTC”を選択）

物理シミュレーションをする必要があれば以下のアイテムも追加してください:

  • floorモデルのロード（”File” -> “Open...” -> “OpenHRP Model File”を選択）

  • AISTSimulatorアイテムを作成（”File” -> “New...” -> “AISTSimulator”を選択）。

Itemパネルでの操作:

アイテムをドラッグアンドドロップして以下の順番に並べます（modelアイテムとsimulatorアイテムはworldアイテムの下に、BodyRTCアイテムはmodelアイテムの下に）。

../_images/rtm-config.png

Itemパネル上でBodyRTCアイテムをクリックしてプロパティを以下のように変更します:

  • Controller module name: PA10PickupControllerRTC
  • Configuration mode: Use Configuration File
  • Configuration file name: PA10Pickup.conf
../_images/bodyrtc-config.png

以下の内容の”PA10Pickup.conf”という設定ファイルを作成します:

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in-port = u_in:JOINT_TORQUE
out-port = u_out:HAND_R,HAND_L:JOINT_TORQUE
out-port = q:JOINT_VALUE
connection = u_out:u_in
connection = u_in:u_out
connection = q:q

上記の例はPA10PickupControllerRTCのインスタンスを作成して各ポートをロボットに接続します。

hrpsys-baseに同封された各コンポーネントを使うことや独自のコンポーネントを実装することもできます（ 接続による拡張 参照）。

シミュレーションを実行

“start simulation”ボタンをクリック

../_images/start-simulation.png