物理シミュレーションの実行

このチュートリアルでは、Choreonoidを使って物理シミュレーションを行う方法を説明します。

設定

メインメニューでの操作:

• Worldアイテムを作成（ “File” -> “New...” -> “World”を選択）。

• AISTSimulatorアイテムを作成（”File” -> “New...” -> “AISTSimulator”を選択）。

• Modelアイテムのロード（”File” -> “Open...” -> “OpenHRP Model File”を選択）。

Itemパネルでの操作:

アイテムをドラッグアンドドロップして以下のように並べます（modelアイテムとsimulatorアイテムはworldアイテムの下になければなりません）。

初期姿勢の設定

ロボットを初期姿勢に変更します（ 順運動学と逆運動学を使ったロボットの操作 参照）。

現在の状態をワールド初期状態に設定

シミュレーションを実行

“start simulation”ボタンをクリック