モーションの作成

このチュートリアルではChoreonoidを使ってモーション列を編集する方法について学びます。

サンプルプロジェクトのロード

メニューから”File” -> “Open Project”を選択し、”share/project”フォルダの下の”GR001Sample.cnoid”を開いてください。

独自のプロジェクト用の設定

自分のロボットのためのモーションを編集したい場合、以下の設定を行ってください。

メインメニューでの操作:

  • Worldアイテムを作成（ “File” -> “New...” -> “World”を選択）。

  • Modelアイテムのロード（”File” -> “Open...” -> “OpenHRP Model File”を選択）。

  • PoseSeqアイテムの作成（ “File” -> “New...” -> “PoseSeq”を選択）

モーション編集中に物理シミュレーションも行いたい場合は以下のアイテムも追加します:

  • floorモデルのロード（”File” -> “Open...” -> “OpenHRP Model File”を選択）

  • AISTSimulatorアイテムを作成（”File” -> “New...” -> “AISTSimulator”を選択）。

Itemパネルでの操作:

アイテムをドラッグアンドドロップして以下の順番で並べます（modelアイテムとsimulatorアイテムはworldアイテムの下、poseseqアイテムはmodelアイテムの下）。

../_images/motion-config.png

モーション編集の基本操作

メニューから”View” -> “Show View” -> “Pose Roll”を選択してpose rollビューを開きます。

PoseSeqアイテムをクリックして選択しチェックボックスをオンにします。

“Play Animation”ボタンを押してモーションを再生します。

Pose rollパネルの”Insert”ボタンをクリックして、新しいキーフレームを挿入します。

../_images/motion-editing.png