最初のシミュレーションの実行

hrpsys-gazebo-simulatorコマンド

hrpsys-gazebo-simulatorコマンドはシミュレータをロードし実行します。以下のように実行します:

$ hrpsys-gazebo-simulator [project file] [gazebo world file] [options]

プロジェクトファイル はシステムの設定を定義するXML形式のファイルです（あとで説明します）。 gazeboワールドファイル はシミュレーション世界を定義するXML形式のファイルです。

hrpsys-gazebo-simulatorコマンドには以下のオプションがあります:

-nodisplay

ヘッドレスモード

-realtime

実時間への同期

-endless

エンドレスモード

-h --help

ヘルプを表示する

サンプルプロジェクトのロード

ロボットモデルを変換してシミュレーションワールドファイルを作成するために以下のコマンドを入力してください:

$ simtrans -i `pkg-config openhrp3.1 --variable=prefix`/share/OpenHRP-3.1/sample/model/PA10/pa10.main.wrl -o $HOME/.gazebo/models/pa10.world

プロジェクトファイルについてはhrpsys付属のサンプルをコピーします:

$ cp `pkg-config --variable=prefix hrpsys-base`/share/hrpsys/samples/PA10/PA10simulation.xml mysimulation.xml

シミュレーションを実行する前に、新しいターミナルを開いてroscoreサービスを実行してください:

$ roscore

hrpsys-gazebo-simulaorでプロジェクトとシミュレーションワールドを開きます:

$ hrpsys-gazebo-simulator mysimulation.xml $HOME/.gazebo/models/pa10.world -endless

シミュレーション画面の操作

シミュレーション画面はgazeboのものと全く同じです。

左クリックとドラッグ でシミュレーション世界を平行移動できます。

shiftキー + 左クリックとドラッグ でシミュレーション世界を回転させることができます。

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