インストール

ソースからのインストール

ソースからインストールするためには、まずhrpsys-baseと依存するライブラリをインストールする必要があります。

$ sudo add-apt-repository ppa:hrg/daily
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install hrpsys-base libsdl1.2-dev

また、gazeboをインストールする必要もあります。gazeboとDRC関連のプラグインとモデルを両方インストールするために以下のページを参照してください:

https://bitbucket.org/osrf/drcsim/wiki/DRC/Install

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/drc/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/drc-latest.list'
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
$ wget http://packages.osrfoundation.org/drc.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install drcsim

githubから最新のソースをクローンします。

$ git clone https://github.com/fkanehiro/hrpsys-gazebo-simulator.git

設定、コンパイル、インストールを行うためにcmakeコマンドとmakeコマンドを実行します。

$ cd hrpsys-gazebo-simulator
$ cmake .
$ make
$ sudo make install