rosスタックとの接続

hrpsys-gazebo-simulatorを使ったrosトピックの購読は任意の対象に対して行うことができます。

例として、”image_proc” rosスタックを用いた画像処理パイプライン（カメラパラメータを利用したディストーション除去フィルタ）を起動します。

$ ROS_NAMESPACE=simple_vehicle_with_camera/VISION_SENSOR1/left rosrun image_proc image_proc

前回作成したプロジェクトファイルを編集して、購読するトピックを”image_raw”から”image_rect_color”に変更します:

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<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="no"?>
<grxui>
     ..snip..
     <item class="com.generalrobotix.ui.item.GrxModelItem" name="simple_vehicle_with_camera" select="true" url="model://simple_vehicle_with_camera">
         <property name="isRobot" value="true"/>
         <property name="rtcName" value="vehicle0"/>
         <property name="inport" value="qRef:JOINT_VALUE"/>
         <property name="inport" value="dqRef:JOINT_VELOCITY"/>
         <property name="inport" value="ddqRef:JOINT_ACCELERATION"/>
         <property name="outport" value="q:JOINT_VALUE"/>
         <property name="outport" value="VISION_SENSOR1:/simple_vehicle_with_camera/VISION_SENSOR1/image_rect_color:VISION_SENSOR"/>
     </item>
     ..snip..
   </mode>
</grxui>

システムの設定はこれで終了です。hrpsys-gazebo-simulatorを使ってプロジェクトを開いてみましょう:

$ hrpsys-gazebo-simulator mysimulation.xml $HOME/.gazebo/models/simple_vehicle_with_camera.world -endless