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Ubuntu Linuxの場合、本ページの手順に従うことにより、 OpenHRP3のインストールを比較的簡単にインストールすることができます。 現在(OpenHRP Ver.3.0.7)のところ、Ubuntu Linux のバージョン8.04、8.10において、 この方法を用いることができます。 インストール前確認OpenHRP は3Dグラフィックを利用するアプリケーションなので、インストールを 始める前に、お使いのパソコンで3Dグラフィックスを正常に動作できるかを確認する必要があります。 端末を開いて次のコマンドを実行してください。 $ glxinfo | grep rendering
OpenHRP3 ソースパッケージの展開本ページの手順においては、OpenHRP3のパッケージに付属のスクリプトを利用します. このスクリプトを実行するため、まずはダウンロードしたOpenHRP-xxx.zip のソースパッケージを展開しておく必要があります. (xxxは3.0.7といったバージョンを示す文字列が入ります。 ダウンロードしたファイルのものと置き換えて読んでください。) OpenHRP3ソースの展開先はどこでも構いませんが、ここではホームディレクトリの OpenHRPディレクトリ以下に展開する例を示します。 端末ウィンドウを起動して、以下のコマンドを入力してください. なお、端末ウィンドウは Ubuntuメニューの「アプリケーション」-「アクセサリ」-「端末」などから起動できます。
$ cd $ mkdir OpenHRP $ cd OpenHRP $ unzip (ソースパッケージダウンロード先)/OpenHRP-xxx.zip 以上の操作でホームディレクトリのOpenHRPディレクトリ以下に、 OpenHRP3のソースが展開されたOpenHRP-xxxというディレクトリができます。 パッケージ導入スクリプトの実行OpenHRP3のソースディレクトリ内に、util というディレクトリがあります。 この中に入っている installPackages.sh に以下の引数を与えて実行します。 $ cd ~/OpenHRP/OpenHRP-xxx/util $ ./installPackages.sh packages.list.ubuntu.8.04
例ではUbuntu 8.04のケースですが、Ubuntu 8.10の場合 packages.list.ubuntu.8.10 を引数として与えてください。 この操作により、 OpenHRPのコンパイル/実行に必要なソフトウェア の大部分がインストールされます。 なお、インストールする OpenRTM-aist は OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASEです。 Javaの切り替えUbuntuではgcjというJava環境も利用可能となっていますが、 OpenHRPの使用においてはSunによるJava環境を推奨します。 （これは上述のパッケージ導入スクリプトによりインストールされます。） OpenHRP側で使用するJavaを設定することも可能ですが、 ここではシステムの標準Java環境を切り替えることとします。 切り替えは、以下のコマンドで行います。$ sudo update-java-alternatives -s java-6-sun以下のコマンドで、java のバージョンが java-gcj から 1.6 に切り替わっている事を確認してください。 $ java -version java version "1.6.0" Java(TM) SE Runtime Environment (build 1.6.0-b105) Java HotSpot(TM) Server VM (build 1.6.0-b105, mixed mode) 注 １
[javaの変更] $ sudo apt-get install sun-java5-jdk $ sudo update-java-alternatives -s java-1.5.0-sun [元に戻す時] $ sudo update-java-alternatives -s java-6-sun [既存のjavaをリスト表示する] $ sudo update-java-alternatives -l現象としては、何らかのモデルをロードしてから１〜２分程度経過すると、 ModelLoader(VRMLモデルパーズサーバ)と他のサーバ間の通信ができなくなるというもので、 GUIを立ち上げ直すと元に戻りますが、JDKを1.5にしない限り改善する事はありません。 注 ２
不具合が発生することがあります。gcjを使用する予定が無い場合はgcjをアンインストールすることも検討してください。 コンパイルの準備OpenHRP3では、コンパイルのための設定を ソースディレクトリ中の "Make.vars" というファイルで行います。 このファイルの設定に関する詳しい説明は 「MakeコマンドによるOpenHRPのコンパイル」ページにありますが、 ここでは本ページのインストール手順に合わせてあらかじめ設定されたファイルを用いることとします。 まず、コマンドライン上でOpenHRP3のソースディレクトリへ移動します。 $ cd ~/OpenHRP/OpenHRP-xxx ここで、以下のコピー操作により、設定ファイル"Make.vars"を作成します。 $ cp Make.vars.ubuntu.8.10 Make.vars ここまでデフォルトな選択でインストールを終えた場合、設定ファイル"Make.vars"への修正は不要となります。 OpenHRP3 のコンパイルOpenHRP3 のソースディレクトリより、make コマンドを実行します。$ make 本ページの手順により、必要なソフトウェアのインストールとMake.varsの設定が正しく行われていれば、 (展開したディレクトリ)/bin 以下にOpenHRP3 の実行ファイル・スクリプトが生成されます。 コンパイルが終了したら、 サンプルシミュレーションの実行を行って、正常にコンパイルできていることを確認して ください. ！ＮＯＴＩＣＥ！9.04以降で動作させる場合の注意点ubuntu9.04以降の環境でGrxUI on EclipseからRTCが動作しない（Linux 対象）にありますとおりipv6が無効な環境の場合、/etc/hostsの ::1 localhost ip6-localhost ip6-loopbackipv6のlocalhost設定の行をコメントアウトしてください。 個別にインストールする必要がなくなったソフトウェア
この項目はOpenHRP 以前のユーザーに向けた情報です。初めてOpenHRPを使用する
ユーザーは「Javaの切り替え」へ読み進めてください。 Java 3D
この項目はOpenHRP Ver.3.0.1以前のユーザーに向けた情報です。
！ＮＯＴＩＣＥ！ lg3d削除lg3dをシステムから削除したい場合は、以下の操作を行ってください。ただし、Ver.3.0.1以前のOpenHRP3をシステムに共存させたい場合は削除しないでください。$ sudo aptitude remove lg3d-java3d lg3d-jdkそして、Ver.3.0.1以前の「パッケージダウンロード先の追加」 の操作で登録した、 deb http://javadesktop.org/lg3d/debian stable contribをソフトウェアソースから削除してください。 Java Media Framework (JMF)
この項目はOpenHRP Ver.3.0.1以前のユーザーに向けた情報です。 OpenRTM-aistOpenHRP Ver.3.0.2以前では OpenRTM-aist を個別にインストールする必要がありましたが、Ver.3.0.3から パッケージ導入スクリプトでインストールできるようになりました。 tvmetVer.3.0.6から、パッケージ導入スクリプトでインストールできるようになりました。 |