GrxUIの起動

OpenHRP3のGUIであるGrxUIを起動スクリプトを用いて起動します。 起動スクリプトは、OpenHRP3を展開したディレクトリの、

  • bin/unix/GrxUI.sh (Linuxの場合)
  • bin/dos/GrxUI.bat (Windowsの場合)
になります。

Windowsの場合、上記のファイルをエクスプローラよりダブルクリックすることにより 起動するのが簡単です。本サイトから提供する OpenHRP3 バイナリパッケージ(msi) を 用いた場合、「スタート」→「すべてのプログラム」→「OpenHRP3」のメニュの下に GrxUI.bat 起動スクリプトへのショートカットが貼り付けられますので、それを利用して 起動することもできます。

Linuxの場合も、Windowsと同様にファイルブラウザからダブルクリックしてもよいですし、 コマンドラインから、 

cd OpenHRP3のディレクトリ
cd bin/unix
./GrxUI.sh
としてもよいでしょう。


シミュレーションの実行

プロジェクトを開く

"File" - "Load Project"より、プロジェクトを開きます。


図1: Load Project

以下のようなファイル選択ダイアログが表れますので、 適当なファイルを読み込んでみましょう。 （なお、標準で入っているサンプルプロジェクトはバージョンによって 以下とは異なる可能性があります。）


図2: Open Project File

シミュレーション

プロジェクトを読み込んだら、 "start simulation"ボタンでシミュレーションを開始します。


図3: start simulation

GrxUIウィンドウの左下でシミュレーション対象のモデルが動作するアニメーションが 表示されたでしょうか？

最新版では、 以下のようなシミュレーションサンプルがありますので、試してみてください. 以下に示す動作が実現していれば、インストールはうまくいったと考えてよいでしょう。

  • FallingBoxes.xml
    • 複数の箱が同時に床に落ちるシミュレーション
  • SamplePD.xml
    • サンプルロボットの歩行シミュレーション。
  • SampleLF.xml
    • サンプルロボットが箱を持ち上げるシミュレーション。
  • SampleSV.xml
    • 車輪型機構が床の上で車輪を使って移動するシミュレーション。
  • PA10Sample.xml
    • ロボットアーム"PA10"が箱をつかんで持ち上げるシミュレーションです。
      (PA10のモデルデータは三菱重工業（株)からご提供いただきました。)