プロジェクト

プロジェクトはGrxUIを使用して作成します。まずGrxUIを起動してください。

準備

既に他のプロジェクトが読み込まれている状態でしたら、GrxUIメニューから"New Project"を選択するか、Item Viewのプロジェクトアイテムを右クリックから"create Project"を選択して、新規のプロジェクトを作成します。


モデル

ロボットの歩行シミュレーションを扱うため、ロボットと床をロードします。
Item ViewリストにあるModelを右クリックし、Loadを選んでください。
OpenHRP3/sample/model フォルダーにあるfloor.wrlとsample.wrlをロードします。
floorを右クリックし、change into environment modelを選んで、環境モデルとします。

次にロボットの初期姿勢をあたえます。モデルsampleのプロパティをProperty Viewを使って図1のように設定します。
表1では入力値を明示します。


図1: Property 編集手順

表1: Sample robot property

CHEST.angle0.0
LARM_ELBOW.angle-1.5708
LARM_SHOULDER_P.angle0.174533
LARM_SHOULDER_R.angle-0.003490
LARM_SHOULDER_Y.angle0.0
LARM_WRIST_P.angle0.0
LARM_WRIST_R.angle0.0
LARM_WRIST_Y.angle0.0
LLEG_ANKLE_P.angle-0.0424675
LLEG_ANKLE_R.angle0.0
LLEG_HIP_P.angle-0.0360373
LLEG_HIP_R.angle0.0
LLEG_HIP_Y.angle0.0
LLEG_KNEE.angle0.0785047
RARM_ELBOW.angle-1.5708
RARM_SHOULDER_P.angle0.174533
RARM_SHOULDER_R.angle-0.003490
RARM_SHOULDER_Y.angle0.0
RARM_WRIST_P.angle0.0
RARM_WRIST_R.angle0.0
RARM_WRIST_Y.angle0.0
RLEG_ANKLE_P.angle-0.0424675
RLEG_ANKLE_R.angle0.0
RLEG_HIP_P.angle-0.0360373
RLEG_HIP_R.angle0.0
RLEG_HIP_Y.angle0.0
RLEG_KNEE.angle0.0785047
WAIST.rotation0.0 1.0 0.0 0.0
WAIST.translation0.0 0.0 0.713
WAIST_P.angle0.0
WAIST_R.angle0.0

WorldState

ここでは、WorldStateを作成しパラメータを与えます。
Item ViewリストにあるWorldStateを右クリックし、createを選んでください。


図2: WorldState

Simulation Viewで各項目を以下のとおりに設定してください。

表2: Simulation Parameters

Total Times[s]13.4
Integration Step[s]0.0020
Logging Step[s]0.0020
Integration MethodRUNGE_KUTTA
Gravity[ms-2]9.8


図3: Simulation Parameters

Collision Pair

Collision Pair Viewでfloor-sample間の干渉チェックが行われるように設定してください。


図4: Collision Pair View

Addボタンをクリック、Object1はsample、Object21はfloorを選択してOKボタンをクリックしてください。


図5: Collision Pair追加

コントローラ

ここではコントローラの設定を行います。
※ コントローラの作成方法は、コントローラの作成で説明します。ここでは、既に作成されているサンプルのコントローラを指定する方法を説明しています。

Controller ViewでロボットのリストからSampleを選択し、Editボタンを押します。


図6 : Controller View

表3に示すようにコントローラ・パラメータを設定してください。
Controller の 選択項目として SamplePDController が現れない場合は手動で記入してください。
Control Timeはコントローラの実行間隔です。シミュレーションの積分間隔以上の値を設定してください。
Working DirとSetup Commandは図のようにファイル選択ダイアログを利用して選択するか、表3のように環境変数を使って指定してください。

表3 : Controller Parameters

ControllerSamplePDController
Control Time[s]0.002
Working Dir.$(PROJECT_DIR)/../controller/SamplePD
Setup CommandSamplePD$(BIN_SFX)


図7 : Controller View

シミュレーション

シミュレーションを実行してください。"start simulation"ボタンでシミュレーションを開始しします。


図8: シミュレーション開始

プロジェクトファイルの保存

生成したプロジェクトを保存するには、GrxUIメニューから"Save Project"を選択してプロジェクトファイルを保存します。