利用方法¶
コマンドラインオプション¶
simtrans¶
ロボットシミュレーションモデルを変換する。
usage: simtrans [-h] [-i FILE] [-o FILE] [-f FORMAT] [-c] [-b] [-t FORMAT] [-p PREFIX] [-s] [-e SPGR] [-v]
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-h,--help¶ このヘルプを表示する。
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-i<file>,--input<file>¶ FILEから変換する
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-o<file>,--output<file>¶ FILEへ変換する
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-f<format>,--from<format>¶ FORMATから変換する（任意）
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-c,--use-collision¶ VRMLへの変換時にcollision形状を使う
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-b,--use-both¶ VRMLへの変換時にcollision形状とvisual形状の両方を使う（この機能は最新のChoreonoidでのみ利用可能です）
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-t<format>,--to<format>¶ FORMATへ変換する（任意）
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-p<prefix>,--prefix<prefix>¶ メッシュの格納に用いるファイルプリフィックス（例 package://packagename、任意）
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-s,--skip-validation¶ モデルの検証をスキップする
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-e<spgr>,--estimatemass<spgr>¶ estimate mass and inertia from bounding box of the shape given the sp.gr. (optional)
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-v,--verbose¶ デバッグ情報の出力
URDFフォーマットからVRMLフォーマットへの変換¶
例えば、PR2ロボットモデルは以下のコマンドで変換できます。
$ rosrun xacro xacro.py `rospack find pr2_description`/robots/pr2.urdf.xacro > /tmp/pr2.urdf
$ simtrans -i /tmp/pr2.urdf -o /tmp/pr2.wrl
hrpsys-simulatorを使ってプロジェクトを開く。
$ gnome-terminal -x openhrp-model-loader
$ hrpsys-simulator /tmp/pr2-project.xml
VRMLフォーマットからSDFフォーマットへの変換¶
例えば、PA10ロボットモデルは以下のコマンドで変換できます。
$ simtrans -i /usr/local/share/OpenHRP-3.1/sample/model/PA10/pa10.main.wrl -o ~/.gazebo/models/pa10.world
gazeboを使ってプロジェクトを開く。
$ gazebo ~/.gazebo/models/pa10.world
フォルダ内のモデルの整合性を検証する¶
例えばJVRCタスクモデルの検証は以下のように実行できます。
$ git clone https://github.com/jvrc/model.git jvrcmodels
$ simtrans-checker jvrcmodels/tasks/*/*.wrl
graphvizを使った関節構造の視覚化¶
例えば、PR2ロボットは以下のようにして視覚化できます。
$ rosrun xacro xacro.py `rospack find pr2_description`/robots/pr2.urdf.xacro > /tmp/pr2.urdf
$ simtrans -i /tmp/pr2.urdf -o /tmp/pr2.dot
$ dot -Tx11 /tmp/pr2.dot