Features

“simtrans”は主要なロボットシミュレータで用いられている各フォーマットを変換するツールです。

現在、以下のフォーマットを読み込むことができます:

• URDF
• SDF

• VRML97 (OpenHRPの関節構造に関する拡張を含む)

• COLLADA
• STL

以下のフォーマットを書き込むことができます:

• URDF
• SDF

• VRML97 (OpenHRPの関節構造に関する拡張を含む)

• COLLADA
• STL

• Graphviz dot (関節構造の視覚化)

以下のプロパティを変換することができます:

• 関節

• リンク

• プリミティブ形状とメッシュ形状（色とテクスチャを含む）

• リンクと関節の物理パラメータ

• センサ