最初のシミュレーションの実行

hrpsys-simulatorコマンド

hrpsys-simulatorコマンドはシミュレーションをロードし実行します。以下のように使います:

$ hrpsys-simulator [project file] [options]

プロジェクトファイル はシミュレーション世界を定義するXML形式のファイルです（あとで説明します）。

hrpsys-simulatorコマンドには以下のオプションがあります:

-nodisplay

ヘッドレスモード

-realtime

実時間への同期

-usebbox

干渉チェックに外接四角形を使う

-endless

エンドレスモード

-showsensors

画面上でセンサを視覚化する

-size [pixels]

ウィンドウの大きさを設定する

-no-default-lights

環境光を無効にする

-max-edge-length [value]

ボリゴンの最大長を設定する（この最大長より大きなポリゴンは自動で分割され陰影などの表示品質を改善することができます）

-max-log-length [value]

ログの最大長を設定する

-exit-on-finish

シミュレーションが終了したらプログラムを終了する

-record

シミュレーションを動画で保存する

-bg [r] [g] [b]

背景色を設定する

-h --help

ヘルプを表示する

サンプルプロジェクトを起動する

シミュレータを実行する前にopenhrp-model-loaderが実行されている必要があります。以下のコマンドでモデルローダを実行してください:

$ openhrp-model-loader

以下のコマンドを入力してPA10シミュレーションを実行してください:

$ hrpsys-simulator `pkg-config --variable=prefix hrpsys-base`/share/hrpsys/samples/PA10/PA10simulation.xml

シミュレーション画面の操作

左クリックとドラッグ でシミュレーション世界を回転させることができます。

右クリックとドラッグ でシミュレーション世界を平行移動できます。

マウスホイール でズームイン・ズームアウトできます。

シミュレーションウィンドウで”h”キーを押す ことでその他のコマンドを確認してください。

シミュレーションウィンドウで”q”キーを押す ことでシミュレーションを終了します。